Родился в 1947 в ГДР.
Занимался в изостудии, в Вечерних рисовальных классах при Академии художеств, в мухинском училище на промграфике. Закончил художественно-графический факультет института им. П.А. Герцена.
Является членом Творческого объединения художников "Талант" (СПб)
Всю жизнь работал художником, оформлял интерьеры в домах отдыха (в Сестрорецке, в Крыму), загородных усадьбах, выполнял церковные росписи. В настоящее время живет и работает в г. Колпино.
В творчестве А.Г. Воинкова последних лет можно выделить несколько приоритетных направлений - морская тематика, виды Павловского парка, образы села, загородной природы. Его пейзажи - очень эмоциональные, темпераментные, словно передающие атмосферу изображенного уголка природы, города, деревни. Наполняющая воздух осенняя сырость, мокрые листья, лужи на грязных дорожках не видятся – ощущаются «кожей». Здесь реализм дополняется почти примитивистской свежестью и экспрессионистской непосредственностью.